Ugrás a tartalomhoz

Alkalmazott Mesterséges Intelligencia

Dudás László (2011)

Kempelen Farkas Hallgatói Információs Központ

Multi-ágens robotrendszerek

Multi-ágens robotrendszerek

A multi-ágens, csoportos ágens robotrendszer a multi-ágens rendszer (Multi-agent System, MAS) alesete, és ily módon hordozza annak jellemzőit. A multi-ágens robotrendszerekben több, kommunikációra és önszabályozásra képes robot működik együtt egy közös cél által vezérelten, önszervező módon. Tipikus példa a robotfocizó robotok csapata. Egy ilyen rendszer egyedeitől megkívánjuk az intelligencia bizonyos fokát. A multi-ágens robotrendszerek robotjait jellemzi az

  • autonómia, a robot önállóan is képes cselekedni

  • egyedre szabott informáltság: a robotegyed nincs birtokában a rendszer teljes információjának

  • decentralizáltság: a rendszer információi megoszlanak a robotegyedek között, nincs olyan egyed, amely a teljes rendszerre vonatkozó információt birtokolná.

Megfigyelhető, hogy a rendszer célja nem áll elő egyszerűen a robotegyedek egyedi céljainak összességeként, de az egyedi tevékenységek összessége a kollektív célt is megvalósítja ( a kapus csak véd, végül a csapat nyer). Liu és Wu (2001) könyvükben hangsúlyozták a tanulás fontosságát a környezet elvárásaihoz való adaptációban, valamint a független robotok autonómiáját és a csoport globális viselkedését miközben együttműködnek egy feladat megoldásán.

A rendszer egyedei között az alábbi kölcsönhatások állhatnak fenn:

  • direkt: kommunikálnak egymással,

  • indirekt: cselekedeteik által hatnak egymásra,

  • fizikai: érintkeznek egymással.

Az együttműködés a kommunikáción túl az együttes tevékenységben (kollaboráció) is megtestesül. Fontos fogalmak a

  • koordináció: tevékenységek összehangolása a csoport feladatainak megoldása, illetve a csoporttal szembeni korlátozások betartása érdekében

  • kooperáció: a csoport egy ágensének tevékenysége segíti a másik ágenst célja elérésében és megfordítva.

(Futó, 1999)

A multi-ágens robotrendszerek esetében, különösen a humanoid robotoknál tűnik természetesnek az intelligenciára törő robotok viselkedés alapú szervezése.