Ugrás a tartalomhoz

Alkalmazott Mesterséges Intelligencia

Dudás László (2011)

Kempelen Farkas Hallgatói Információs Központ

A látórendszerek feladata robotoknál

A látórendszerek feladata robotoknál

A robotok alatt a könyvben elsősorban humanoid robotokat értünk. A robotok látásával foglalkozik (Horn, 2011) elmélet orientált műve. Általánosabb és újabb (Forsyth és Ponce, 2003) gépi látással foglalkozó könyve. Klette, Peleg és Sommer szerkesztésében robot látással foglalkozó cikkeket bemutató kiadvány jelent meg (Klette, Peleg és Sommer, 2001), mely a robot látás számtalan aspektusát érinti. Florczyk műve szabadon letölthető, korszerű és kiváló áttekintés az elmélet és gyakorlat oldaláról egyaránt (Florczyk, 2005).

A robot egyik alapvető feladata a környezetében való tájékozódás. Mobil robot esetében a látás a környezet felderítésében, az útvonaltervezésben, az objektumok kezelésében elengedhetetlen és hasznos lehet az egyensúlyozás támogatására is.

A látvány kinyerésére a robotok kamerákat használnak. A régebben alkalmazott analóg videokamerák helyét digitális kamerák veszik át. Felbontásuk változó, egy tipikus érték a 3000x2000 képpont. Egy ilyen kép memóriaigénye 6MB szürkeárnyalatos és 18MB színes képek esetén.

A robot tájékozódásánál alkalmazott technikákat megkülönböztetik aszerint, hogy álló robot által készített kép feldolgozása a feladat – passzív látás esete, vagy a környezet vizuális felderítésében a mozgásnak is szerepe van – aktív látás esete. Ez utóbbi megközelítés a biológiai lények által alkalmazott, az agyban meglévő környezeti kép egyes részleteinek frissítésén alapuló látási folyamatot feltételez. A legújabb tér-érzékeny aktív látás a retina közepének nagyobb érzékenységét is modellezi, miközben a perifériális látás kisebb adatfeldolgozási igényt jelent (Florczyk, 2005).

Sztereo látás

A sztereo, vagy térbeli látás az emberi látórendszerre alapoz, amely két szem segítségével jut térbeli információhoz. A sztereo látás képfeldolgozási ideje megduplázódik, mert két képet kell elemezni. A folyamat jelentős része azonban párhuzamosítható. A sztereo látás geometriai aspektusa mélyebben a (Sonka, Hlavac és Boyle, 1999) műből ismerhető meg, mely kifejti a háromdimenziós térbeli pont 2D-s felületen való leképezését, a kameramozgás felhasználását, kétdimenziós képeken adott látványból a 3D-s tér rekonstruálását, az egymáshoz tartozó képpontok megtalálásának módszerét a sztereo képek esetén.